Регалии: Заслуженный мастер спорта СССР; Заслуженный тренер СССР; 5-кратный чемпион СССР в десятиборье (1946), эстафете 4х400 м (1948, 1949) и прыжках с шестом (1952, 1954); серебряный призер чемпионата СССР (1946) в беге на 110 метров с барьерами; 4-кратный серебряный призер чемпионатов СССР (1948, 1949, 1951, 1955) в прыжках с шестом; 3-кратный серебряный призер чемпионатов СССР (1948, 1949, 1950) в десятиборье; чемпион Всемирных студенческих игр (1949) в десятиборье
Родился 13 сентября 1920 года в поселке Любеч Черниговской области (Украина).
Петр Денисенко был разносторонним легкоатлетом. Он пробовал себя в беговых дисциплинах, метании копья, прыжках с шестом, десятиборье. Лишь в начале 50-х годов решил сосредоточить усилия на прыжках с шестом.
В годы Великой Отечественной войны служил сапером. В январе 1944 года сержант Денисенко со своим отделением за пять ночей разминировал на переднем крае фронта более 1200 немецких мин и установил их на других участках перед вражескими позициями. За этот подвиг он был награжден орденом Красной Звезды.
Вернувшись с фронта, Петр продолжил заниматься легкой атлетикой, стал пятикратным чемпионом СССР в разных дисциплинах.
Но главным событием в его карьере стало участие в первых для советских спортсменов Олимпийских играх в 1952 году. Здесь Петр Денисенко, так же как и швед Рагнар Лундберг, взял высоту 4 метра 40 см, однако бронза досталась скандинаву, так как тот использовал меньше попыток.
Скончался 9 сентября 1998 года в Киеве (Украина).