Регалии: Чемпион России (2005); обладатель Кубка России (2005); участник Финала четырех Евролиги 2005; бронзовый призер первенства Европы среди юниоров (2003).
Родился 7 мая 1987 года в Москве.
В 2005 году после окончания сезона, в ходе которого выиграл с ЦСКА чемпионат и Кубок России, а также принял участие в Финале четырех Евролиги, Королев подписал контракт с «Лос-Анджелес Клипперс».
Однако карьера в НБА у российского тяжелого форварда не сложилась. Проведя в Лос-Анджелесе два года, он вернулся на родину.
Выступал за московское «Динамо», потом снова отправился за океан в команды низших дивизионов. Затем играл в Испании, два года провел в «Спартаке» из Санкт-Петербурга, в 2014 году заключил соглашение с греческим «Панионисом», оттуда перебрался в испанскую "Наварру", а в декабре 2016 года объявил о завершении карьеры.
Ярослав еще в бытность игроком стал соучредителем баскетбольной школы для особо одаренных подростков. К 2016 году было открыто восемь филиалов этой школы по всему Лос-Анджелесу. По словам Королева, он решил уйти из спорта, чтобы ближайшие несколько лет посвятить подготовке юных баскетболистов.