Родился 7 сентября 1944 года в Байина-Башта, Сербия (Югославия).
В бытность футболистом выступал на позиции полузащитника за югославские ОФК и «Партизан», в чемпионате Франции играл за «Монако» и «Ниццу», однако больших побед не добивался.
Не сложилась карьера у Велибора (Боры) Милутиновича и в качестве клубного тренера. Зато он прославился на весь мир благодаря работе со сборными.
Милутинович - единственный в истории тренер, руководивший пятью различными национальными командами на чемпионатах мира по футболу. Он возглавлял сборные Мексики (1986), Коста-Рики (1990), США (1994), Нигерии (1998) и Китая (2002).
Бора Милутинович также является единственным тренером, проходившим первый раунд чемпионата мира с четырьмя разными командами (до неудачи со сборной Китая).
В последующем Милутиновичу не удавалось надолго задержаться в руководстве экзотических футбольных стран. Так, в 2006 году его уволили из сборной Ямайки после шести поражений подряд. А в 2009 году ведомая им сборная Ирака не сумела преодолеть групповой этап Кубка Конфедераций, и Милутиновичу снова указали на дверь.
В 2010 году сербский специалист по прозвищу «Чудотворец» объявил о завершении карьеры тренера. У Милутиновича было мексиканское гражданство (женат на мексиканке), но постоянно проживал он в Катаре.