Регалии: Заслуженный мастер спорта СССР; олимпийская чемпионка (1972) в командном первенстве по выездке; 2-кратный серебряный призер Олимпийских игр (1968, 1972) в командном и личном первенстве по выездке; 2-кратная чемпионка мира (1970) в личном и командном первенстве по выездке; 2-кратный бронзовый призер чемпионатов мира (1974, 1978) в командном первенстве по выездке.
Родилась 17 ноября 1940 года в Москве.
В детстве Елена Петушкова не занималась в спортивных секциях, предпочитая проводить свободное время с домашними питомцами, а также за книгами. Будучи ученицей девятого класса, Елена вместе с мамой пришла на выставку в Сокольники, где был организован прокат лошадей. Впервые в жизни сев в седло, она настолько уверенно держалась в нем, что привлекла внимание тренеров.
В 1957 году Елена Петушкова с золотой медалью окончила школу, поступила на биолого-почвенный факультет Московского государственного университета и начала заниматься выездкой в клубе ДСО «Урожай» под руководством тренера Владимира Васильева. В 1960 году впервые стала участницей чемпионата СССР.
Петушкова отлично училась, в 1963 году окончила университет с красным дипломом и в январе 1964 года была принята в аспирантуру. В это же время она была принята в сборную страны и получила чистопородного вороного жеребца Пепла.
Первые для Петушковой Олимпийские игры проходили в 1968 году в Мехико, где команда советских конников завоевала серебро в выездке.
Триумфальным для Петушковой стал 1970 год – чемпионат мира в Аахене, где она стала двукратной победительницей - в личном и командном зачете.
Через два года на Играх-1972 в Мюнхене Елена Петушкова тоже стала обладательницей двух медалей - золотой за командную выездку и серебряной - за индивидуальное выступление.
Завершив карьеру, Петушкова с 1983 по 1991 год работала вице-президентом Олимпийского комитета СССР. С 1995 по 2004 год являлась членом Бюро Международной федерации конного спорта, судьей на крупных международных соревнованиях.
С 1995 по 1999 год Елена Владимировна возглавляла федерацию конного спорта России, затем была ее вице-президентом, старшим тренером сборной России по конному спорту.
В апреле 2006 года Петушкова перенесла сложную нейрохирургическую операцию. Последние десять месяцев Елена Владимировна провела в больнице.
Скончалась 8 января 2007 года в Москве. Похоронена на Троекуровском кладбище.