Регалии: Заслуженный мастер спорта СССР; олимпийская чемпионка (1968) в командном первенстве; серебряный призер Олимпийских игр (1968) в абсолютном первенстве; 2-кратный бронзовый призер Олимпийских игр (1968) в упражнениях на брусьях и в опорном прыжке; чемпионка мира (1970) в командном первенстве; серебряный (1966) и 4-кратный бронзовый (1966, 1970 - 3 медали) призер чемпионатов мира в командном первенстве, абсолютном первенстве, вольных упражнениях (дважды) и упражнениях на брусьях; серебряный призер чемпионата Европы (1967) в абсолютном первенстве; 2-кратный бронзовый призер чемпионата Европы (1967) в вольных упражнениях и упражнениях на бревне; 2-кратная чемпионка СССР.
Родилась 10 декабря 1947 года в Йошкар-Оле, Марийская АССР (Россия).
Зинаида Дружинина начала заниматься гимнастикой в Йошкар-Оле, а в 1965 году переехала в Москву, где тренировалась под руководством Владимира Шелковникова.
Уже через год после этого переезда на чемпионате мира в Дортмунде Зинаида завоевала серебро в составе команды и бронзу за вольные упражнения.
Карьера и личная жизнь гимнастки развивались стремительно. На Олимпиаде-1968 в Мехико Дружинина была первым номером сборной СССР. В Мексике она завоевала четыре медали (золото, серебро и две бронзы), причем в абсолютном первенстве уступила только блиставшей тогда на Играх Вере Чаславска из Чехословакии.
Вскоре после Олимпиады Зинаида вышла замуж за двукратного олимпийского чемпиона Михаила Воронина, родила сына и снова вернулась в большой спорт. На чемпионате мира 1970 года в Любляне Зинаида Воронина завоевала золото в команде, бронзу в многоборье и еще две бронзы в отдельных упражнениях.
Фактически это были последние успехи знаменитой гимнастки. Ее брак с Ворониным распался, причем сын остался с отцом, поскольку Зинаида злоупотребляла алкоголем.
Она бросила тренировки и в дальнейшем работала в подмосковной Балашихе на литейно-механическом заводе. Отказаться от пагубного пристрастия к алкоголю Воронина не смогла до конца жизни.
Скончалась 17 марта 2001 года в Балашихе Московской области.